一、六軸運動控制器特點
針對伺服或步進電機驅動器，規劃運動任務的高效工位型控制器，可進行六軸單動或聯動，多用于定位和同步控制，同步控制包括電子齒輪同步和電子凸輪同步，及時處理高速事件（輸入或輸出），支持在線調節修正。
具備PLC功能。用梯形圖編程，可進行輸入/輸出模塊擴展，擴展模塊與科威公司LP2系列的擴展模塊全兼容。
自帶運動記錄的示波器功能，方便參數分析，優化運動過程。
二、六軸運動控制器功能簡介
采用梯形圖語言編程，以軸指令和軸參數方式向伺服驅動器、步進驅動器等功率驅動裝置輸出脈沖（最多六路）信號，完成單軸定位和多軸聯動控制。用脈沖頻率控制對象的移動速度，脈沖數控制對象的移動量。單軸脈沖頻率最高600KHz，六軸同時運行各軸頻率可達100KHz。六路脈沖輸出端口采用差分電平，有利于頻率較高時，抗擾性能好，接線距離長。
下面對六軸運動控制器的功能作簡要綜合介紹。
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（一）、單軸定位
運動指令（插補指令IPL除外）驅動觸點接通后，運動脈沖的演算周期為1ms，不受梯形圖掃描時間影響。
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指令名稱
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功能圖示
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簡要說明
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點動運行JOG
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一次點動按設定速度勻速走完固定脈沖數。
用于微距離的精確校準使用。
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插補運行IPL
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IPL指令受訪問時間影響，訪問一次（驅動觸點閉合），插補一次，其插補量為1ms的脈沖數。
常用于相位修正。
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機械原點回零HOME
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機械原點是系統工作的絕對參考點。
在此基礎上，用戶建立工作原點或工作坐標系。
從機械原點返回到工作原點，使用其他快速定位指令。
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梯形定位
DDRVI/DDRVA/DPLSR
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四次多項式曲線定位PSOUT
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改善啟動和停止的平穩性，減少機械振動和噪聲，有助于延長機械壽命。
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中斷定位DDVIT
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運行過程中，檢測到中斷信號時，移動一段設定位移后停止。
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表格輸出定位PTOUT
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表格數據來源：
1、由PTAB指令制作。
2、輔助繪圖軟件制作。
3、從預制的表格庫中調用。
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任意多段速定位DPLSV/DPLSY
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1、由高速比較指令DHSCS進行速度變更。
2、由高 速表格比較指令DHSCT進行多段速變更。
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（二）、軸關聯定位
以一個軸（主軸）的位移作為參考（x），另外的軸（從軸）按設定的關系進行位置移動（y），用關系式表示 。
主軸可以是：①外部脈沖輸入端口（如高速計數器）；②控制器的脈沖輸出端口（包含實際脈沖輸出端口AXOUT0－－－－AXOUT5和存儲器脈沖輸出端口AXOUT6－－-AXOUT8）；③程序設置的數字輸出（如每ms輸出脈沖數）。
從軸是控制器的脈沖輸出端口。
一個主軸可以連接多個從軸，但一個從軸只能有一個主軸。
一個從軸又可以成為下一級的主軸（級聯）。
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虛擬軸AXV0－－－－AXV5：系統以每ms的節拍讀取輸入數據，按指令功能計算，輸出計算結果。計算結果可由①實輸出軸AXOUT0－－-AXOUT5轉化成脈沖輸出；②數字輸出軸AXOUT6－－-AXOUT8作為中間引用值存儲；③作為次級運動主軸的運行數據。
脈沖輸出軸AXOUT0－－-AXOUT5：將虛擬軸的計數結果轉化成脈沖，并經過脈沖端口對外輸出并進行計數。脈沖端口在本控制器設計成差分輸出型式。
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主從關系 的具體表達：
1、數學表達式：
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 ；
電子齒輪指令GEAR是實現比例控制的運動控制指令。
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......
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2、表格表達：
表格點數：N+1
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主軸
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0
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1dx
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2dx
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......
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(N-1)dx
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N dx
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從軸
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Y0=Y0
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Y1=Y0+dy1
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Y2=Y1+dy2
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......
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Y(N-1)=Y(N-2)+dy(N-1)
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Y(N)=Y(N-1)+dy(N)
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一般情況下，從軸初始位置坐標Y0=0；但也有初始坐標為最大的情況，如.
表格可以用來描述包含數學表達式在內的任意周期性單值對應關系。
凸輪指令CAM是以表格為基礎的運動控制指令。
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與關聯運行的運動指令有電子齒輪指令GEAR和凸輪指令CAM。為方便使用提供了相關輔助指令。
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指令名稱
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功能圖示
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簡要說明
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電子齒輪指令GEAR
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通常所指的兩軸直線插補。
電子齒輪可以在線修改。
與表格比較指令DHSCT配合使用，可以在定點處修改電子齒輪比。
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電子凸輪指令CAM
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1、用表格來描述主從運動關系的指令。制表輔助指令有PCTAB，PBTAB，PTAB。
2、凸輪指令是主軸位移的周期指令，一個周期內可以設置<=128個比較點的16個位軟元件輸出。
3、以主軸為媒介，多個從軸位移可以合成圓（或橢圓），螺旋線等軌跡。
4、單一凸輪指令多應用于滾切和追剪等定長裁切。
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（三）、運動的復合
在不同軸上分別描述的運動過程，在一個軸上進行迭加輸出或者是接續輸出。
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1、運動的迭加
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獨立運動過程
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復合運動過程
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說明：
主軸速度通常是從軸在交會點處應該達到的速度。從軸在一個周期節拍內要求的平均速度是V2。有時需要升速到達同步速（V=V2+V1），有時需要降速達到同步速（V=V2-V1）。
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2、運動的接續
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運動過程一
Vm為主軸速度，對應速比線恒為1。
曲線描述的是從軸速度與主軸速度的速比。該過程從軸脈沖數小于主軸脈沖數，對應滾切過程中是長料。
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運動過程二
該過程從軸脈沖數大于主軸脈沖數，對應滾切過程中是短料。
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運動一和運動二的接續運行過程
在生產過程中，經常出現長、短料在一條包裝線上進行包裝。因此系統根據物料的測量長度，更換與之對應的包裝凸輪，兩個不同長度的物料之間的運行過程切換，就是運行接續的例子。
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3、實現復合運動的參數配置指令AXPO
虛擬軸：
共有六個虛擬軸（AXV0－－－－-AXV5）， 負責運動指令的解析計算，按1 ms 節拍輸出計算結果，其輸出結果只能連接到一個輸出軸。將一個虛擬軸重新連接到一個新的實軸上，原有的連接即被斷開。一般情況下，在梯形圖首個掃描周期，一次性連接固定，即完成端口分配。
輸出軸：
共有六個外部端子接口的脈沖輸出軸（AXOUT0－－－－AXOUT5）和三個內存接口的數字輸出軸（AXOUT6－－－－－－AXOUT8）。
數字輸出軸作中間軸使用。
外接脈沖輸出軸將虛擬軸的計算值按1 ms節拍轉化成脈沖，供伺服驅動器位置（或速度）控制使用。
一個輸出軸可以同時連接多個虛擬軸。正因為如此，運動控制器才具備復合運動的功能。
默認連接示意圖：
配置連接示意圖：
圖示中AXOUT1（外接端口Y1）復合了AXV0+AXV1+AXV2的運動功能。
AXOUT4（外接端口Y4）復合了AXV3+AXV4+AXV5的運動功能。
未連接AXV的脈沖輸出軸可作為通用的輸出端口供梯形圖編程使用，如AXOUT0等效于Y0。
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